miércoles, 3 de agosto de 2011

ACTUADORES EN ROBÓTICA

Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energía hidráulica, neumática o eléctrica en energía mecánica. Los actuadores pueden verse como transductores; por ejemplo, el motor convierte energía eléctrica (se conecta a una fuente de alimentación) en energía mecánica rotacional (movimiento). Recuérdese que un  transductor es cualquier elemento que convierte una forma de energía en otra forma de energía. 

Los elementos que conforman un actuador son los siguientes:
  • Sistema de accionamiento: es el encargado de producir el movimiento
  • Sistema de transmisión: es el encargado de transmitir el movimiento del actuador a otros elementos.
  • Sistema reductor: encargado de adecuar el torque y la velocidad del actuador a los valores requeridos.
  • Sistema de control: encargado de enviar las órdenes al actuador para que se mueva de cierta manera. 
Existen diferentes tipos de actuadores:
  • Hidráulicos
  • Neumáticos
  • Eléctricos
El siguiente mapa conceptual muestra la clasificación de los actuadores según el tipo de energía empleada:

Clasificación de los actuadores según el tipo de energía empleada

Los actuadores neumáticos transforman la energía acumulada en el aire comprimido en trabajo mecánico de movimiento circular o movimiento rectilíneo. Los actuadores neumáticos se calcifican en dos grandes grupos: cilindros neumáticos y motores neumáticos.

Los actuadores hidráulicos obtienen su energía de un fluido a presión, generalmente algún tipo de aceite mineral. Los actuadores hidráulicos se clasifican en tres grandes grupos: cilindros hidráulicos, motores hidráulicos  y válvulas hidráulicas. La principal ventaja de estos actuadores es su relación potencia/peso.

Los actuadores eléctricos transforman la energía eléctrica en energía mecánica rotacional. Podemos encontrar tres grandes grupos de actuadores eléctricos: motores de corriente continua, motores de corriente alterna y motores de paso a paso. 

La siguiente tabla presenta las ventajas y desventajas de cada tipo de actuador:

Cuadro comparativo de las ventajas y desventajas de cada tipo de actuador


En robótica los actuadores son los encargados de generar el movimiento de los diferentes mecanismos o elementos que conforman el robot. Los actuadores eléctricos se utilizan principalmente en robots que no demanden de altas velocidad ni potencia. Son usados en aplicaciones que requieran de exactitud y repetitividad. Los motores eléctricos más utilizados en robóticas son los motores de corriente continua  y los motores de paso a paso. Los actuadores hidráulicos se utilizan en robots de gran tamaño que requieran mayor velocidad para la ejecución de tareas y una mayor resistencia mecánica para la manipulación de cargas pesadas.  Los actuadores neumáticos son usados en aquellas aplicaciones que requieran solo dos estados, por ejemplo en la apertura y el cierre de la pinza de un manipulador.

Si quieres saber más de actuadores en la robótica, ingresa a este link del portal Mundo Robótica. 

Fuentes:

16 comentarios:

  1. Gracias por tu publicación ya me quedó mas claro lo que son lo actuadores,sin embargo, estoy queriendo utilizar un actuador para propiciarle presión a una eje de llanta simulando un peso, y quisiera ver si me puedes recomendar cual de los tres utilizar.
    De antemano te agradezco tu atención.

    ResponderEliminar
  2. Entiendo k un actuador es un conjunto de elementos

    ResponderEliminar
  3. entiendo que un conjunto de elementos puede ser lo que sea

    ResponderEliminar
  4. entiendo que un conjunto de elementos puede ser

    ResponderEliminar
    Respuestas
    1. entiendo que un conjunto de elementos

      Eliminar
    2. entiendo que entiendo

      Eliminar
  5. entiendes? ... pues yo maso no entiendo la diferencia entre actuador y transductor, tecnicamente hacen lo mismo?

    ResponderEliminar
    Respuestas
    1. Este comentario ha sido eliminado por el autor.

      Eliminar
  6. ¡Que buena descripción!, ¿podrías complementarla con otra sección para los sensores?.. Gracias.

    ResponderEliminar
  7. ¡Muchísimas gracias! Me ha servido mucho esta información, y además está muy bien redactada ;)

    ResponderEliminar
  8. Gracias por la informacion ;)

    ResponderEliminar
  9. Angela, gracias. Parte de la información de este articulo, la han usado mis estudiantes para consolidar sus conocimientos sobre actuadores...

    ResponderEliminar
  10. muy buena pagina me ayudo en la tesis

    ResponderEliminar